原則的には一般の競泳競技規則に準じて行われているが、障害の種類や程度に応じて、一部規則を変更している。たとえば、視覚障害選手の場合、ゴールタッチやターンの際に怪我をする可能性があるため、アシスタントが合図棒（1m前後の棒先に、円柱状の発泡スチロールを固定したもの）を用いて、タッピング（泳者の頭をたたいて壁が近づいていることを知らせる）することが認められている。また下肢に障害があり飛び込みスタートが困難な選手の場合には、水中スタートが認められている。選手の障害の種類や程度、運動機能によってグループ分けされ、グループごとに勝敗を決する。